Från och med 1920, Byggde Cierva en rad autogyro demostrationer, som börjar med “C.1” vilket inte fungerade. Följande “C.2 och C.3” fungerade inte heller, men hans fjärde försök var charmen med “C.4” som utförde den första inspelade lyckad flygning av en roterande-bevingade maskin på 17 januari 1923, med Gomez Spencer vid reglagen. C.4 modifierades från en krigsmaskin “franska Hanriot stridsflygplan” och hade fortfarand vingar för styrsystem.
Ett av de problem som Cierva hade haft med sin tidiga maskinerna var “asymmetri i rotorn”. Om en rotor maskinen går framåt, så generar rotorbladet som rör sig framåt mer lyftkraft än det som rör sig bakåt. Resultatet blev att maskinen tenderat att välta.
Cierva lösning var ett “gångjärn/vippbräda” på Rotorblad till hubben fick en möjlighet att röra sig upp och ner och fram-och-tillbaka. Även om en sådan enkel ordning låter som det kunde ha varit en katastrof, i själva verket kompenserade bladen sig själva väl i rörelse, stigande när när dom rör sig framåt och sjunkande när dom går bakåt. Ett rotorblad på en viss vikel tenderar att förlora lyftkraft, vilket balanserar autogyron.
Han kom på idéen av en slump medans han exprimenterade med en gummisnodd-driven modellen, montera “gångjärn/vippbräda” rotor system till C.4